新時達機器人背景程序功能
2025-07-09
在工業機器人應用中，背景程序的多線程功能是實現復雜任務高效執行、提升系統整體效能的關鍵技術。它不僅能夠實現任務的并行處理，還能通過優化資源分配、保障實時性以及實現功能解耦，推動機器人性能的質變。
在這篇文章，我們將針對新時達機器人這一功能進行詳細介紹。
普通背景程序功能
普通背景程序打開指令BackProgOpen有兩個參數，線程ID和普通背景程序名稱；普通背景程序關閉指令BackProgClose只有一個參數，即線程ID。
其中線程ID的值為1、2、3、4中的一個值，即同時最多只能開啟4個普通背景程序；普通背景程序的選項類似于子程序調用，可以選擇全局工程下的程序名稱和同工程下的其他程序名稱。
在主程序里調用該語句時，普通背景程序就會同時被啟動，即普通背景程序開始運行。
系統背景程序功能
系統背景程序，即開機自啟動背景程序，此背景程序不受主程序的加載、卸載、報錯、急停、暫停等影響，能夠在后臺持續運行。
背景程序監視界面可以查看已經開啟的背景程序和調用背景程序的源程序，以及主程序。下表中第一行main的源程序是當前加載的程序；第2到5行是背景程序的信息。比如序號為1的行，背景程序欄顯示的是線程ID為1的背景程序的名稱，若是普通背景程序，源程序欄是啟動線程ID為1的背景程序的程序名稱，若是系統背景程序，源程序欄顯示AutoRun.sr\AutoRun。
點擊main行的顯示程序，能顯示當前運行的主程序，點擊序號1-4所在行的顯示程序，就能顯示對應的線程ID為1-4的背景程序，從而查看背景程序的運行狀態。
背景程序語句限制
流程語句
WHILE、END_WHILE、LOOP、END_LOOP、IF、ELSIF、ELSE、END_IF、SWITCH、END_SWITCH、CASE、LP、GOTO、Wait；
系統函數
WaitTime、….:=…、#...、//…、GetCurrentPos、GetCurrentOverride、Message、MessageErase、WriteLog、ClearLog、Pause、RecordList、SaveData、ClkStart、ClkStop、ClkReset、ClkRead、CDate、CTime；
IO語句
DIRead、DIWait、DOSet、DOPulse、GDIRead、GDIWait、GDOSet、AIRead、AIWait、AIWaitGreater、AIWaitLess、AOSet；
設置語句
Override、AxisSpaceActivate、CartSpaceActivate、ReadAxisSpaceState、ReadCartSpaceState、SetAxisSpaceMode、SetCartSpaceMode；
數學語句/通訊語句/外部量語句
全部支持。
應用案例
在光伏電池串排版應用中，電池串的來料視覺定位是關鍵環節，而視覺系統與機器人之間的通信則通過 Socket 實現。為了進一步提升生產節拍，可以將 Socket 通信的相關代碼整合到普通背景程序中。主程序通過調用背景程序獲取數據，從而優化整體流程，提高生產效率。
無論是普通背景程序的靈活調用與資源優化，還是系統背景程序的穩定運行與獨立性，都為工業自動化場景提供了堅實的技術支撐。我們堅信，在未來工業自動化的發展進程中，背景程序的持續創新與完善，將為工業生產的智能化與高效化注入更強大的動力。
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