機械手設備系統部分有PLC、人機界面、伺服系統等組成。人機界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設置參數及對整臺設備運行狀態的監控，負責人機對話交流。PLC做為核心程序的載體，負責脈沖信號的發送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機構的運轉與協調。伺服系統，由驅動，伺服電機，碼盤反饋信號構成，作為主要運動機構，主要任務是完成定位精度的克制，嚴厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負載下親身運動的安穩性與快速響應性，伺服性能直接反映了整臺設備的整機性能與品質。

1、摘要

本文基于對機械手工作原理等的分析，介紹了之山G系列伺服系統在機械手上的應用

2、機械手設備組成

機械手設備系統部分有PLC、人機界面、伺服系統等組成。人機界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設置參數及對整臺設備運行狀態的監控，負責人機對話交流。PLC做為核心程序的載體，負責脈沖信號的發送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機構的運轉與協調。伺服系統，由驅動，伺服電機，碼盤反饋信號構成，作為主要運動機構，主要任務是完成定位精度的克制，嚴厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負載下親身運動的安穩性與快速響應性，伺服性能直接反映了整臺設備的整機性能與品質。機械手外形圖如圖所示：

3、機械手原理簡介

機械手的工作原理其實就是靠伺服電機進行驅動, 由于伺服電機能夠計算詳細的回轉圈數，所以可以計算出運動的距離, 機械手上常說的軸, 是以回轉部位來計算的, 一個回轉部位算一個軸。機械手的控制柜內是伺服模塊和運算基板, 用于控制伺服電機的動作和計算相對位置。
伺服驅動器接收PLC脈沖指令驅動電機帶動機頭作定位運動。定位運行的過程中運行要平穩滑順，伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應用要求，在高速定位的時伺服電機不能出現過沖，震蕩以及整定時間過長。

4、調試注意事項

為了保證伺服驅動器能夠可靠、穩定、正確的運行，在伺服系統的安裝、調試以及使用過程中，應注意以下事項：
1）正確的接線：之山伺服標配編碼器線和電機動力線，不過接線時一定要正確連接伺服驅動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運行；
2）正確的設置伺服控制模式：由于每種機器應用都有所不同，所以正確的設置伺服控制模式是保證伺服正確運行的前提；
3）根據實際運行效果正確匹配增益參數，另外之山伺服不要在伺服使能的情況下或電機運行的情況下設置電子位置環和齒輪比參數。 
4）確保電機良好的接地，驅動器與設備機殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。 
5）信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼； 
6）注意干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽，盡量保持一定的距離。

5、結論

此機械手充分結合了之山G系列的響應快、定位精確、整定時間短、運行平穩等優點。使客戶達到最大的滿意度。此設備向客戶充分展示了之山伺服的優勢，同時也提高了機械手設備在市場上的競爭力。